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完整技术参数
与解决方案
SCARA‑Series
iER3-400-SR
小巧灵动,精准高效、接口丰富、支持多种通讯方式、简单易用、多方式编程、扩展性强
CE UL UKCA
参数 参数值
型号 iER3-400-SR
轴数 4
最大负载 3kg
最大臂展 400mm
重复定位精度 J1+J2: ±0.02mm, J3: ±0.01mm, J4: ±0.01°
本体重量 13kg
防护等级 IP20
安装形式 地面
驱动方式 AC伺服电机驱动
安装条件 温度*: 0至45°C (不应有过大温度变化),湿度: 10至80% (不得结露),电快速瞬变脉冲群抗扰度: 2kV或以下,静电抗扰度: 6kV或以下,环境: 设置在室内,避免阳光照射,远离灰尘、油烟、盐分、铁屑等,远离易燃性、腐蚀性液体与气体,不得与水接触,不传递冲击与振动等,远离电气干扰源。
支持认证 CE
关节 运动范围 最大速度 允许负载转动惯量/扭矩
J1 -132°~ +132° 720°/s -
J2 -141°~ +141° 720°/s -
J3 0~150mm 1280mm/s -
J4 -360°~ +360° 3000°/s -

* J1、J2 合成速度 7225mm/s

 
安装参数 参数值
外形尺寸 440*330*102(mm,长*宽*高)
控制柜重量 9.5kg
额定功率 1 kW
参考能耗 0.8 kW·h
安装环境 通风,非密闭
最小安装范围 520410182 (mm,长宽高)
工作环境 温度:0℃~45℃
通讯方式 标配:EtherCAT,Modbus TCP,TCP/IP;选配(需另购模块):Profinet,Profibus,CCLINK,EtherNet IP
互联电缆长度(以厂家业务实际确认为准) 标配:3米;选配:5米,5米(柔性),10米,10米(柔性),15米,15米(柔性)
至机器人底座电缆预留空间 非柔性:≥450mm;柔性:≥300mm
动力线缆折弯半径 非柔性:≥350mm;柔性:≥200mm
编码器线缆折弯半径 非柔性:≥350mm;柔性:≥200mm
IO线缆折弯半径 非柔性:≥350mm;柔性:≥200mm
至机器人底座重载连接器插头大小 -
 
规格参数 参数值
电柜主电源 单相 AC 220V~240V,50/60Hz
控制轴数 3~6
储存环境 温度:-20°C ~ 60°C,湿度:95%RH 以下 (无凝露,无冻结)
绝缘电阻 100MΩ 以上
抗振动强度 10Hz≤f≤57Hz,振幅 0.15mm
抗冲击强度 最大不超过 15g,持续时间 11ms
海拔 1000米以下
EMC测试标准 IEC 61000-6-2:2019, IEC 61000-6-4:2019
防护等级 IP20
接口参数 参数值
动力线接口 机器人各轴的电机动力线缆接口,一个接口对应2个轴(6轴3个接口;4轴2个接口)
散热进风口 控制柜散热进风口,内部可安装滤网棉(选配)
模式选择开关 机器人控制模式钥匙开关:左旋为自动模式,右旋为手动模式
示教器接口 机器人示教器的线缆接口
LED指示灯 系统状态指示(具体参照指示灯说明)
扩展卡槽 1、2、3 用户可根据需求选配不同类型的扩展卡使用
电源开关 机器人控制柜的电源开关,用于控制柜的开启/关闭电源
编码器接口 机器人各轴的电机编码器线缆接口,用于采集机器人位置信号,使用专用线缆连接至机器人本体
Ethernet1接口 可连接Ethernet从站,当作虚拟示教器接口
EtherCAT 接口 可连接EtherCAT从站,用于连接外部扩展伺服轴或其他IO模块
Ethernet2接口 可连接Ethernet从站
Ethernet3接口 可连接Ethernet从站,连接VNC接口
USB 接口 用于控制器数据传输或连接外设
标准 IO 接口 控制柜标配的用户DI/DO,用于外部设备与控制柜的信号连接,其中系统IO为6DI,7DO,用户IO为14DI和13DO
安全 IO 接口 用于外部急停、安全门等安全信号的连接
参数类别 参数值
液晶屏 TFT 7 Inch 800*480
外接USB 2.0*1
指示灯 3个
通信 以太网:1路 10/100Mbps 自适应
配件 急停;钥匙开关;使能开关(三位)
操作环境 操作温度:-10°C ~ 50°C
存储温度 -20°C ~ 60°C
示教器线缆长度 (以厂家业务实际确认为准) 8米,15米,20米,25米,30米
防护等级 IP54
重量 1090±10g(不含线缆)
产品图例
丝杆末端安装尺寸图
丝杆末端安装尺寸图
丝杆末端安装尺寸图